19.4 생성형 도메인 랜덤화 (Generative Domain Randomization) 19.4 생성형 도메인 랜덤화 (Generative Domain Randomization) 19.4.1 텍스처 합성과 스타일 전이(Style Transfer)를 통한 시각적 다양성 확보 19.4.2 확산 모델(Diffusion Models) 기반의 사실적인 이미지 증강 19.4.3 시뮬레이션과 현실 간의 갭(Sim-to-Real Gap)을 줄이는 시멘틱 수정